1937 年，原屬廣州播道會之小港堂教友為逃避戰亂來港，並在九龍太子道開設支堂，稱 「太子堂」，成立之初致力對本地僑胞傳播福音及招撫流亡，扶危救災的工作。日治期間，該堂部份教友更留守香港，直至 1945 年重光。 1950 年教會實行自養，又因原教堂不敷應用，故於 1951 年購入洗衣街現址，裝修後於 1952 年 4 月 7 日正式啟用，並命名為「天泉堂」。
本堂於 1985 年及 1993 年分別在順安和大埔拓植分堂。兩分堂亦於近年自立。除日常的教會運作，本堂亦於 1988 年在堂址四樓開設自修室，後轉型為青少年空間，以服務坊眾學生。基督少年軍第 52 分隊於 1993 年成立，以助青少年透過信仰建立良好人格。本會每年舉辦適切不同年齡人仕聚會（如暑期聖經班、青少年福音營、伉儷講座、長者健康專題等）。至於小組／團契聚會，均使參加者能明白聖經真理，在真誠的友誼中學習彼此關懷，互助鼓勵成長。
